Nejstarší zmínka o Vyšehořovicích je v písemných pramenech k roku 1178. V průběhu 14. a 15. století zde byla vybudována tvrz, na níž sídlili vladykové z Vyšehořovic.Na počátku 15. století vlastnil Vyšehořovice Jan z Vyšehořovic a někdy před rokem 1410 získal jejich větší část Zikmund Rokycanský ze Starého Města pražského. Stará a poměrně malá tvrz už nevyhovovala potřebám ani společenskému postavení tohoto bohatého staroměstského měšťana, člena městské rady, a proto patrně brzy po získání vyšehořovické tvrze přikročil Zikmund Rokycanský k její velkolepé přestavbě.


Původně se ale jednalo o poměrně rozsáhlou stavbu o rozměrech 30x40 metrů, obehnanou vysokou zdí, uvnitř skrývající obytný palác, hospodářské budovy a vysokou věž. Tvrz byla chráněna příkopem. Palác byl umístěn těsně při západní hradbě. Přízemí obsahovalo střední chodbu a z ní přístupné dvě místnosti.


Z bývalého prvního patra se zachovala část východní zdi. Dodnes je znatelný pozůstatek vstupu z paláce po můstku do prvního patra věže, který byl v jižní zdi paláce zachován ještě počátkem 20. stol. První patro sloužilo obytným účelům.


Další zachovanou konstrukcí je bývalá obvodová hradba. Zatím stojí takřka v celém rozsahu, i když s mladšími průrazy renesančních sýpkových oken, jen s nepatrně zřícenou částí v jihozápadním rohu, avšak jestli nebude rychle přistoupeno k záchranným pracím, je jasné že dojde k destrukci celého objektu. V jižní stěně v úrovní přízemí se naproti paláci zachovalo střílnové okénko. Okénko sloužilo nejspíš k pozorování prostoru před hradbami směrem k návsi, odkud se dá předpokládat i přístupová cesta.


V areálu tvrze stály ještě další doplňky budovy. Dají se předpokládat v podobě lehké konstrukce, teprve v pozdní gotice nahrazené zděnou. Jde o trakt přiléhající k západní hradbě severně od paláce. Do jeho podstřeší či prvního patra vedl totiž z prvního patra paláce portál, orientovaný bývalým ostěním do paláce a rozevřenými špaletami do tohoto podstřeší.


Dominantní stavbou tvrze byla čtvercová třípatrová věž. Polovina z ní je ještě zachycena na rytině v díle F.A. Hebera. Přístupná byla po můstku z prvního patra paláce. Příchozí se dostal průchodem nebo průjezdem do části nádvoří, vymezené jižní hradbou na jedné a věží s palácem na druhé straně. Z tohoto prostoru vedl vstup do paláce a prolukou mezi věží a palácem i přístup do severní části nádvoří s doplňkovými budovami. Manýristická přestavba koncem 16. století upravila objekt pro hospodářské, především sýpkové účely. Objekt tvrze byl ještě v druhé polovině 17. století obyvatelný, ale vrchnost jej využívala už převážně jen k hospodářským účelům.


Období 17. až 20. století lze charakterizovat jako úpadkové pro všechny středověké objekty ve Vyšehořovicích, tedy i pro tuto tvrz. I když v baroku na tvrzi nedošlo k zásadním změnám, přesto její přeměna v sýpku nebyla právě nejšťastnější. Objekt postupně chátral, od poloviny 19.stol. již zmizela polovina věže, dnes po ní zbyly jen nezřetelné stopy v terénu. Ostatní budovy jsou dnes bez střech a mění se ve zříceniny.

Objekt tvrze se nachází na pozemku bývalého zemědělského statku, dnes soukromého hospodářského dvora a je veřejnosti nepřístupný. Od roku 2008 probíhá postupná oprava tvrze díky úsilí sdružení Přátelé vyšehořovické tvrze.