Hrad Litice byl založen někdy koncem 13. stol. za posledních Přemyslovců v rámci kolonizace tehdy ještě řídce osídleného pohraničního pralesa severovýchodních Čech, který byl královským majetkem. Podhůří povodí obou Orlic osídlili členové rodu Půticů, kteří zakládali osady v jihozápadních Čechách a také vybudovali starší hrad Litice na Plzeňsku. Jména svých některých původních rodových sídel přenesli i do své nové državy a vybudovali zde opěrnou síť nových hradů, z nichž vedle Chocně, Kostelce a Potštejna to byl i náš hrad Litice. O Liticích máme první písemnou zprávu až z roku 1316. A to v souvislosti s ručením z doby konfliktu Jana Lucemburského s Jindřichem z Lipé. Zástavou hradu králi měl Jindřich ml. z Lipé (zvaný Železný) ručit, že splní podmínky za propuštění svého otce Jindřicha z Lipé z vězení. Karel IV. po svém návratu z Itálie do Čech vykoupil řadu královských hradů, mezi nimi i Litice. Později se hrad na krátko dostal do držení pánů z Lichtenburka.


Na počátku 70. let 14. stol. náleží již Litice pánům z Kunštátu a Poděbrad, v jejichž držení byly téměř po celé 15. stol. Roku 1389 koupil Boček z Kunštátu k Liticím zboží a vesnici Kunvald.  Jiří si do roku 1458 vybudoval ve východních Čechách jednak směnami za zboží moravská, jednak koupí celistvou državu neobyčejné rozlohy, jež byla svou velikostí po rožmberském panství největší v zemi. Od dvou mohutných opor Poděbrad na Labi a Litic na Orlici se táhla jednolitě na sever a východ až k českému pomezí a Minstrberkem vnikala hluboko do Slezska. K tomuto obrovskému panství patřila i část zeměpanské moci v právu ražení mincí.


Litice se těšily zvlášť velké pozornosti Jiřího. Tvrdý a nesnadno přístupný hrad si Jiří cenil. Veliké a nákladné úpravy, jež zde prováděl již jako český král, aby výstavbou nových hradeb, bran a mohutné věže ještě posílil pevnost tohoto sídla, zavdaly podnět k domněnkám, že se Litice měly stát Jiříkovým Karlštejnem. Pozdní zprávy (patrně bez dokladové opory) tvrdí, že Jiří zde chtěl vytvořit pevný úkryt pro korunovační klenoty a pro zemské desky. Korunovační klenoty ani zemské desky však nikdy nebyly na hradě ani přechodně uloženy. Bylo jej však nejednou použito za pevné a bezpečné vězení osob, na nichž zemskému správci a později králi zvlášť záleželo. Novostavba hradu Litic spadá do doby, kdy Jiří stál v obnoveném boji proti Matyáši Korvínovi. Opevněné Litice měly přispět k obraně východních Čech. Matyáš vtrhl do Čech roku 1469 a v okolí Litomyšle a u Vilémova v Železných horách se ocitl v obklíčení vojsk krále Jiřího. Před naprostou porážkou ho zachránila Jiříkova velkomyslnost.


Po smrti Jiřího z Poděbrad nezůstalo dlouho celé dědictví nerozdělené. Roku 1472 připadl hrad Litice se vším k tomu příslušejícím zbožím (rychmberským, častolovickým, černíkovským, jelenským, týnišťským a městečka Veliš, Most, Postoloprty) Bočkovi z Kunštátu. U všech synů zůstal litický hrad v trvalé úctě, takže i do smlouvy o dělení majetku bylo zapsáno, že všechny důležité rodové listiny budou uloženy do truhly se čtyřmi zámky, aby každý ze synů mohl mít jeden klíč, truhla měla být uložena na Liticích. Ještě za svého života postoupil Boček Litice bratru Jindřichovi, ale Jindřich musel své statky odprodat, poněvadž s zadlužil v boji s králem Matyášem Korvínem o knížectví minstrberské.


Na radu krále Vladislava Jagellonského projevil zájem o litické panství Vilém z Pernštejna a v roce 1495 byla již koupě vložena v zemské desky. K panství tenkrát příslušelo mimo hrad Litice s poplužním dvorem půl městečka Žamberku a Chocně, Kunvald a řada vesnic a dvorů v okolí. Vilém z Pernštejna získal zároveň i potštejnské panství, dosud královské zápisné zboží a všechnu svoji péči na úkor Litic přenesl na hrad Potštejn, který se stal i správním střediskem všech pernštejnských statků v této krajině. To byl také počátek chátrání litického hradu, který byl podřízen potštejnskému úředníku a k jehož opatrování bylo určeno jen nejnutnější služebnictvo s mnohem menším služným, než se za stejné služby vyplácelo na Potštejně. Vilém z Pernštejna rozdělil roku 1507 své statky mezi syny Jana a Vojtěcha.


S českým zbožím dostal Litice mladší Vojtěch. Po jeho smrti roku 1534 dědí všechna panství bratr Jan. Janovým nástupcem a dědicem byl jeho syn Jaroslav, který však již nebyl tak dobrým hospodářem jako jeho předchůdci. Nebyl též nábožensky snášenlivý, neboť roku 1547 vypověděl z celého panství příslušníky Jednoty bratrské. Když zadlužil všechna svá panství, byl nucen postupně je odprodat a tak roku 1556 zakoupil velké potštejnské a litické panství Arnošt, falckrabě rýnský a hrabě kladský, který je však již v příštím roce se ziskem rozprodal dále. Tak již v roce 1557 prodal hrad Litice s městečkem, k němuž náležela i polovice města Žamberka a osm vesnic, za 6,625 kop grošů Václavu Okrouhlickému staršímu z Kněnic.


Avšak ani okrouhličtí Litice dlouho nedrželi, neboť je již v roce 1562 prodali Mikuláši z Bubna, který k nim přikoupil i tvrz Doudleby, druhou polovici města Žamberka a dalšími koupěmi zaokrouhlil litické panství, jež pak zůstalo v držení tohoto rodu až do roku 1809. Mikuláš si litický hrad oblíbil natolik, že jej učinil svým rodovým sídlem, ale postavil zároveň zámek v Doudlebách a Žamberku, kde střídavě pobýval. Tak byl nepohodlný a nepřístupný hrad odsouzen k rychlé zkáze. Urbář žamberského panství zachycuje v roce 1657 Litice jako polorozbořený hrad, kde přední palác mohl sloužit za maštale a skladiště obilí v časech nebezpečných válek. Roku 1681 byl hrad již zcela opuštěn, ale dbalo se na to, aby se úplně nerozpadl a provádělo se alespoň zajištění zadního paláce.


V desolátním stavu byl hrad opět kolem 18. stol., kdy byl i přední palác propadlý a bez střechy. Asi kolem roku 1770 se pak prováděly nejnutnější opravy. O záchranu hradu se usilovalo i v 19. stol. a v létech 1890 – 1894 se na něm uskutečňovaly první větší opravy a zajišťování rozpadlého zdiva paláců i opevnění. Na plánech oprav a znovuvybudování krovu pracoval i známý architekt Josef Mocker, ale mnoho z jeho plánů uskutečněno nebylo. Částečné zajištění a konservování zřícenin bylo prováděno v létech 1933–35, kdy bylo také upravováno vyhlídkové patro věže.